ライブラリ付属サンプルの使い方を説明しています。

ライブラリ付属のサンプル

urg_library は、いくつかのサンプルを用意しています。
サンプルの接続するデバイスを変更するには open_urg_sensor.c の下記の設定を変更して下さい。
(シリアル接続の場合は、サンプルで"COM3"としている部分をデバイスマネージャー等で確認したCOM番号に変更してください)

• 接続設定を変更する箇所 (open_urg_sensor.c より抜粋)

  int open_urg_sensor(urg_t *urg, int argc, char *argv[])
  {
  #if defined(URG_WINDOWS_OS)
      const char *device = "COM3";
  #elif defined(URG_LINUX_OS)
      const char *device = "/dev/ttyACM0";
      //const char *device = "/dev/ttyUSB0";
  #else
      const char *device = "/dev/tty.usbmodemfa131";
  #endif
      urg_connection_type_t connection_type = URG_SERIAL;
      long baudrate_or_port = 115200;
      const char *ip_address = "192.168.0.10";
  

また、各サンプルは "-e" を付加するとイーサーネットで接続するようになっています。
イーサーネット接続での実行コマンド例

  ./get_distance -e

• サンプル一覧
  • センサ情報を表示するサンプル ... sensor_parameter.c
  • 距離のデータを取得するサンプル ... get_distance.c
  • 距離と強度のデータを取得するサンプル ... get_distance_intensity.c
  • マルチエコーで距離のデータを取得するサンプル ... get_multiecho.c
  • マルチエコーで距離と強度のデータを取得するサンプル ... get_multiecho_intensity.c
  • 計測したデータを X-Y 座標に変換するサンプル ... calculate_xy.c
  • センサのタイムスタンプを PC と同期させるサンプル ... sync_time_stamp.c
  • シリアルポート一覧の取得サンプル ... find_port.c