00001 #ifndef URG_UTILS_H
00002 #define URG_UTILS_H
00003 
00018 #ifdef __cplusplus
00019 extern "C" {
00020 #endif
00021 
00022 #include "urg_sensor.h"
00023 
00024 
00048     extern const char *urg_error(const urg_t *urg);
00049 
00050 
00082     extern void urg_distance_min_max(const urg_t *urg,
00083                                      long *min_distance, long *max_distance);
00084 
00085 
00127     extern void urg_step_min_max(const urg_t *urg, int *min_step, int *max_step);
00128 
00129 
00136     extern long urg_scan_usec(const urg_t *urg);
00137 
00138 
00145     extern int urg_max_data_size(const urg_t *urg);
00146 
00147 
00192     extern double urg_index2rad(const urg_t *urg, int index);
00193 
00194 
00201     extern double urg_index2deg(const urg_t *urg, int index);
00202 
00203 
00210     extern int urg_rad2index(const urg_t *urg, double radian);
00211 
00212 
00219     extern int urg_deg2index(const urg_t *urg, double degree);
00220 
00221 
00254     extern int urg_rad2step(const urg_t *urg, double radian);
00255 
00256 
00263     extern int urg_deg2step(const urg_t *urg, double degree);
00264 
00265 
00272     extern double urg_step2rad(const urg_t *urg, int step);
00273 
00274 
00281     extern double urg_step2deg(const urg_t *urg, int step);
00282 
00289     extern int urg_step2index(const urg_t *urg, int step);
00290 
00291 #ifdef __cplusplus
00292 }
00293 #endif
00294 
00295 #endif /* !URG_UTILS_H */