センサが返す距離を [最小値, 最大値] で返します。

 \param[in] urg URG センサ管理
 \param[out] min_distance 最小値 [mm]
 \param[out] max_distance 最大値 [mm]


 Example

      long min_distance, max_distance;
      urg_distance_min_max(&urg, &min_distance, &max_distance);

      for (int i = 0; i < n; ++i) {
      long distance = data[i];
      if ((distance < min_distance) || (distance > max_distance)) {
      continue;
      }
      ...
      } 

 \param[in] urg URG センサ管理

 \retval URG のエラーを示す文字列


 Example

      if (!urg_open(&urg, "/dev/ttyACM0", 115200, URG_SERIAL)) {
      printf("urg_open: %s\n", urg_error(&urg));
      return -1;
      } 

 インデックとは urg_get_distance() などの距離データ取得関数が返したデータ配列についての値である。この関数は、最後に行った距離データ取得関数のデータ配列について有効となる。

 \param[in] urg URG センサ管理
 \param[in] index インデックス

 \return 角度 [radian]

 index は、取得した計測データについての値であり step や角度との関係は取得設定により異なる。

 \image html sensor_index_image.png センサの計測範囲とインデックスの関係


 Example

      int n = urg_get_distance(&urg, data, NULL);
      for (int i = 0; i < n; ++i) {
      long distance = data[i];
      double radian = urg_index2rad(i);
      double x = distance * cos(radian);
      double y = distance * sin(radian);
      printf("%.1f, %.1f\n", x, y);
      } 

  \see urg_step_min_max(), urg_deg2step(), urg_step2rad(), urg_step2deg()

 urg_set_scanning_parameter() で指定できる範囲を [最小値, 最大値] で返す。

 \param[in] urg URG センサ管理
 \param[out] min_step 最小値
 \param[out] max_step 最大値

 step はセンサ正面が 0 であり、センサ上部から見た場合の反時計まわりの方向が正、時計まわりの方向が負の step 値となる。

 \image html sensor_step_image.png センサと step の関係

 min_step, max_step の値はセンサによって異なる。


 Example

      urg_step_min_max(&urg, &min_step, &max_step);

      printf("range first: %d [deg]\n", urg_step2deg(&urg, min_step));
      printf("range last : %d [deg]\n", urg_step2deg(&urg, max_step));